一 |
图源：苹果官网根据欧盟协议，从智能手机、耳机到数码相机、平板电脑的所有产品的制造商，从2024年秋季开始都要使用相同的通用充电端口——USB-C，到2026年底，笔记本电脑也要换成USB-C接口。
二 | 该图片使用了AI生成技术 本文来自微信公众号： 具身商业前哨 ，作者：何安 这次去上海参加WAIC，让我印象最深的活动是“智启具身论坛2026——迎接物理AI智能涌现”。按照欧盟竞争事务负责人玛格丽特·韦斯塔格尔的解释，这一新规是为了减少堆积如山的过时充电器，促进环保事业发展。但苹果在“贯彻”欧盟这一环保主张时，打了一个小小的折扣。
三 | 这场论坛的含金量，不只在于智元、PI、Dyna、Sunday、腾讯和高校研究者坐在同一张桌子上，更在于他们讨论的是数据从哪里来、模型往哪走、本体要不要自己做这些行业尚未回答的硬问题。即便在Apple Pencil 2已经开发出磁吸式无线充电多年后，iPad 10仍然仅支持使用Lightning接口的Apple Pencil 1。为了适配iPad 10的USB-C新接口，苹果将在Apple Pencil 1中搭配出售Lightning to USB-C转换器，售价67元。 论坛最后，主持人问了一个所有人都关心的问题：机器人的“ChatGPT时刻”，到底什么时候来？ 智元合伙人、觅蜂科技董事长兼CEO姚卯青说，两年； Sunday Robotics联合创始人兼CEO赵子豪说，三年以内； 腾讯首席科学家、腾讯Robotics X实验室主任张正友说，三到五年； Dyna Robotics联合创始人兼首席科学家马也骋说，四年左右； Physical Intelligence研究科学家任至意说，四到五年； 佐治亚理工学院徐丹飞教授给出的答案是五年。 几位嘉宾所在团队的技术路线和产品落地方式并不相同，但他们给出的时间判断却出奇地接近：两到五年。根据知名苹果分析师郭明錤预测，2023年的iPhone 15系列有望首次适配USB-C接口，但可能仅限于Pro型号，及至2024年的iPhone 16上市，才会全系配备。 这个共识，比我想象中更激进。不过，这些数字背后的口径未必相同。除了USB-C接口，iPad作为苹果探路石的更大动作，还可能在折叠屏领域展开。
四 | 姚卯青给出的定义相对明确：机器人能够开箱即用，听懂开放式自然语言指令，并在常见任务上达到70%—80%左右的基础成功率。分析机构CCS Insight近日发布的年度预测报告指出，苹果将在2024年率先用iPad试水可折叠产品形态，而非外界传闻的iPhone。
五 | 这也与郭明錤的某些预测相一致。此前，郭明錤曾指出，苹果正在测试一款9吋OLED折叠屏，第一款可折叠设备可能是iPhone和iPad的混合体，不排除直接以折叠屏iPad形态推出。在Android阵营已经推出各类折叠屏手机将近五年后，本就落后一步的苹果再退一步，选择以平板试水折叠屏领域。
六 | 但其他嘉宾并没有逐一定义自己的标准。在智能手机市场持续不断的下行周期前面，作为苹果CEO的库克，在推出新品上可能正在变得更加保守。一在已经上市发行的折叠屏产品上，一众Android厂商的惯常做法都是先手机后平板。 所以，大家对时间看似形成了共识，但对“什么才算机器人的ChatGPT时刻”，其实还没有共识。 整场讨论中，有三个问题最受关注：机器人的数据飞轮怎么形成？“VLA已死”是不是一句伪命题？具身智能公司是不是正在走向软硬件全栈？ 这三个问题，正好构成了理解当下机器人行业的三条主线：数据决定机器人如何进化，模型决定智能如何涌现，软硬件路线则决定谁能把能力真正变成产品和生意。位列全球智能手机出货量第一的三星，在2019年发布首款折叠屏手机后，今年8月份被爆出将在2023年1月份发布首款可折叠Galaxy平板电脑。 一、机器人的数据飞轮，不是采出来的 过去几年，大语言模型的成功，给了机器人行业一个直接的想象：只要不断扩大数据、算力和模型规模，机器人是不是也会迎来一次能力涌现？ 可问题是，大语言模型需要的数据本来就存在于互联网上。
七 | 机器人需要的物理经验，却没有统一的数据来源。苹果之所以反其道而行之，在CCS Insight研究主管本·伍德看来，一方面是高昂的折叠iPhone可能冲击现有iPhone产品序列，另一方面如果苹果在可折叠手机方面存在任何技术问题，都将招致外部批评者的猛烈攻击，可能给品牌声誉造成不利影响。
八 | 尤其在全球智能手机正在迎来下滑周期的大背景下，“让库克冒着折损营收占比近半的现金牛业务风险，在iPhone上试水折叠形态，正变得越发艰难。 姚卯青在现场做了一个估算：头部语言模型的预训练已经达到100万亿Token量级。
九 | ”IDC分析师唐明说道。根据IDC数据报告，2022年智能手机出货量预估将减少6.5%至12.7亿部。
十 | 自2021年以来，手机行业已转向需求受限的市场。为了填补全球智能手机需求下降可能带来的营收下滑风险，库克已经开始对苹果内部既有业务进行有史以来最大的调整，以广开财路。如果要让机器人真正开箱即用，可能需要一亿小时级别的数据。 这一亿小时从哪里来？ 真机数据质量高，但采集成本太贵；仿真容易扩大规模，却始终存在虚实差距；互联网视频和第一视角数据数量足够，却未必能看清最关键的手部动作和力觉信息。据彭博社8月份的爆料，苹果正在一改往日广告推行规则，计划将广告扩展到iPhone和iPad等更多领域，以创造新的收入渠道；广告策略调整之前的3月份，苹果还被媒体爆出了一项围绕硬件的全新订阅服务，即让订阅用户每月只需支付一定的费用，便可以直接使用新发布的硬件产品，类似于iCloud模式，以刺激更多用户换机。在可折叠设备已经成为既定发展趋势之下，不想在iPhone上承担风险、又不能错失这波产品设计浪潮的苹果，拿地位不是那么重要的iPad试水，就有了更多现实的可能性。 讨论中，一个被反复提及的数据来源是UMI。 你可以简单把它理解为一种低成本的人类操作数据采集方式：人拿着采集装置完成任务，系统记录视觉信息和动作轨迹，再把这些经验转成机器人可以学习的数据。 赵子豪认为，短期来看，UMI可能是最高效的规模化数据来源。
十一 | 但他同时强调，长期真正重要的还是部署数据。从财报来看，在今年二季度之前，iPad一直是苹果所有产品类别中唯一实现营收同比下滑的硬件，为了应对供应链短缺局面，iPad不得不在优先级上为其他产品让路。
十二 | 两句话放在一起，恰好勾勒出一条可能的数据路径： UMI解决“机器人还没有大规模上岗之前，去哪里获得经验”；部署数据则解决“机器人上岗以后，如何越干越好”。
十三 | 库克就曾在财报会上多次解释称，iPad业务营收的同比下滑，主要是供应链瓶颈限制造成的。
十四 | 此外，通过iPad试水折叠产品领域，苹果还能为iPhone提前进行一场围绕可折叠生态的大练兵，这既包括折叠产品供应链生态的演练，也包括对折叠屏软件生态的开发预演。截至目前，在iPhone三家OLED屏幕供应商中，仅被爆出三星曾与苹果洽谈过柔性OLED面板合作消息，LG Display甚至尚未有可量产的可折叠手机屏幕方案落地。
十五 | 这与同一零件寻找多家生产的苹果供应链策略形成了分歧。根据潮电智库董事长孙燕飚向字母榜的爆料，京东方也将成为苹果折叠屏产品中柔性OLED面板的供货商之一。 任至意更看重真机数据，同时主张通过多源数据和跨本体训练，提高模型的泛化能力。 马也骋则把这些数据总结成一个“数据金字塔”。而折叠屏iPad很可能就是检验京东方产品实力的一场实战。 底层是规模最大、成本最低的互联网视频和人类第一视角数据，中间是真机多任务数据，塔尖则是数量最少、价值最高的部署数据，尤其是机器人犯错、停顿、恢复并最终完成任务的过程数据。
十六 | 它不是在告诉机器人“理想情况下应该怎么做”，而是在教机器人“真实世界不按剧本走的时候怎么办”。除此之外，维信诺、华星光电等已向Android折叠屏手机量产供货的柔性OLED面板商，也都有了进入苹果供应链的新机会。 Dyna在酒店部署机器人完成折毛巾、折餐巾等任务时，会把前几次部署的数据重新放回预训练。
十七 | 随着数据积累，进入下一家酒店需要重新适配的时间就会缩短。在构筑起苹果第二增长曲线的软件服务上面，作为全新形态的折叠屏，苹果同样需要引导第三方开发商进行各类APP的软件适配和应用丰富，“iPad的提前试水可以让苹果聚拢相关开发资源，在获取外部反馈意见基础上逐步优化折叠形态的使用体验，确保折叠屏iPhone推出后更大概率的成功。 表面看，嘉宾们都认同多种数据需要组合。”唐明分析道。二2010年首款iPad亮相时，无论外观设计还是硬件配置，iPad都往往落后于iPhone一两代。iPhone，才是那个承担起苹果探索新技术、应用新设计重担的主角。 但真正到了资源投入上，各家公司押注的重点并不一样：有人优先扩大人类操作数据，有人坚持真机数据，有人则直接进入真实场景，用部署换数据。 这里有一个典型的鸡生蛋问题。以全面屏为例，在2017年首款全面屏手机iPhone X发布之后，iPad Pro、iPad mini等才陆续转换到全面屏风格。
十八 | 没有足够好的模型，客户不敢让机器人上岗；没有真实部署，机器人又拿不到最有价值的数据。 说白了，机器人的数据飞轮不是采出来的，是在真实场景里干活干出来的。 二、“VLA已死”，死的可能不是VLA 最近，具身智能行业很流行一句话：“VLA已死，世界模型当立。” 但在这场圆桌上，这场争论被进一步落到了VLA与WAM（World Action Model，世界动作模型）两条路线上。 VLA是根据视觉信息和语言指令生成动作的模型；WAM则更强调世界如何变化，以及不同动作可能带来什么结果。 Dyna确实从早期的VLA路线，逐渐把更多精力转向WAM。马也骋提到，在一些强调鲁棒性、少量数据和高成功率的任务里，WAM可能比VLA更高效。 那么，VLA真的要被淘汰了吗？ 任至意并不认同。在刚刚更新的iPad 10上，这一点体现得更为明显。他认为，到目前为止，还没有看到哪家模型做出明显超过π0.7的演示效果。π0.7是PI推出的新一代通用机器人模型，也是PI对VLA路线的一次重要升级。 更关键的是，任至意认为VLA与WAM并不冲突。VLA本身也可以吸收世界建模和未来预测能力。 机器人最终既要理解语言和当前环境，也要预测未来结果。PI的做法，就是先生成未来的子目标画面，再用这个画面引导底层模型执行动作。 智元也没有简单押注其中一条路线，而是在推动VLA与WAM融合，探索世界建模、推理和动作能力进一步结合的模型体系。 这场讨论的张力就在这里。 任至意用π0.7说明VLA仍有很强的竞争力，马也骋则用真实任务中的效率和成功率说明WAM的价值。在iPhone已经搭载A16芯片之余，iPad 10还在沿用A14芯片，且终于取消了Home按键，开始转向全面屏设计。 两个人没有直接否定对方，但公司的技术下注已经给出了不同答案。 张正友又把问题往前推了一步。在苹果有望选中iPad试水折叠产品的消息爆出之前，有关苹果将推出折叠屏iPhone的传闻，时不时就会流传于网络。 他认为，具身智能远没有形成类似大语言模型Transformer那样的统一架构。
十九 | 2019年，三星首款折叠屏手机Galaxy Fold发布时，网上就开始有传言称苹果内部也在筹备折叠iPhone。一个真正的机器人智能体，至少要包含认知系统、感知行动系统和底层反应系统。过去四年间，网上不仅爆出众多折叠iPhone渲染图，还披露了不少涉及苹果折叠产品的专利信息。最新的一份专利是9月份曝光的“具有柔性显示屏覆盖层的电子设备”。 上层负责复杂推理和任务规划，中层负责感知与动作生成，底层则要以极高频率控制电机、处理碰撞和保持平衡。根据专利资料描述，该电子设备配有铰链，允许在弯曲轴上进行弯曲。为了帮助减轻弯曲过程中柔性显示屏覆盖层中的凹痕、划痕或缺陷的数量，在显示屏中覆盖了一层可“自愈”的材料，以便在受到折叠磨损后进行自我修复。更早之前，外媒Seekdevice还曾报道过苹果申请了一项独特的柔性屏幕设计来解决折叠问题，以及内部正在开发一种具有独特铰链机制的可折叠设备专利，和新的涂层专利……综合网络公开信息，目前曝光出的苹果折叠屏iPhone或将存在两种形态，即像三星一样的左右折叠和上下折叠。 你不可能让一个数千亿参数的云端大模型直接控制每一个电机，也不能指望一个三四十亿参数的端侧模型解决所有问题。左右折叠版iPhone，展开状态下屏幕尺寸为8.9吋，约等于两台6.7吋的iPhone拼接在一起的效果；上下折叠版iPhone，大致可理解为一台可以上下折叠的6.7吋iPhone。 所以，“VLA已死”很可能从一开始就是个伪命题。 未来形成主流的，大概率不是纯粹的VLA，也不是单独的WAM，而是一套融合语言理解、世界建模、未来预测、推理规划和实时控制的系统。 VLA没有死。真正可能死掉的，是“靠一个模型解决机器人所有问题”的想象。 三、全栈能力会成为趋势，但全栈生意未必会 第三个问题，是机器人公司究竟应该只做“大脑”，还是连身体一起做。
| PI现阶段主要做通用基础模型，没有选择自己研发和销售本体。
| 不过值得注意的是，和三星方案不同的是，上下折叠版iPhone可能不会设计能够显示消息提示等的副屏。 任至意坦率地说，没有自研硬件，确实可能导致部分任务无法完成。但PI目前更看重模型快速迭代，因此优先使用结构简单、维护成本低的机器人搭建研发基础设施。 这是一条典型的“大脑路线”：先把通用模型能力做出来，把本体作为研发基础设施，而不是现阶段的商业重点。三作为一个行业公开的秘密，苹果开发折叠屏iPhone，可能只剩下上市时间的问题。作为近年来最具创新的品类，折叠屏已经成为智能手机行业为数不多的逆势增长点。Omdia数据统计显示，2021年全球折叠屏手机出货量实现了309%的年同比增长。到2026年，全球折叠屏手机市场出货量有望达到6100万台，占比达到3.6%。 腾讯的选择也很明确。 张正友说，腾讯只做大脑，不会卖本体。他甚至开玩笑说，腾讯过去做硬件基本没有成功过，所以要有自知之明。
| 但腾讯的Robotics X实验室从2018年成立以来，却一直保留着硬件研发。因为如果没有真正做过硬件，就很难理解触觉、力觉、关节控制和端侧算力，究竟会给模型带来什么限制。
| 为了刺激用户换机意愿，苹果也需要下场。 这是一条很微妙的边界：商业模式上可以不卖本体，研发上却不能不懂本体。毕竟，现在仅靠苹果的品牌影响力，已经越来越带不动消费者了。 智元走的是另一条路。 姚卯青认为，一旦机器人进入客户现场，面对的就不再是论文指标和Demo效果，而是可靠性、成本、成功率和一致性。 这些问题没办法只靠模型解决。根据台湾电子时报近日的报道，由于市场遇冷，苹果已确定将大砍iPhone 14 Plus订单，砍单幅度达到四成左右，缺口将由更受欢迎的iPhone 14 Pro系列填补。而造成iPhone 14系列机型不同命运的一大原因，就是在Pro版本上不仅搭载了新一代芯片，还更改了外观设计，加入全新互动模式——灵动岛。在孙燕飚看来，折叠屏iPhone一旦推出，势必能掀起新一波换机潮。行业同样在期待折叠屏iPhone的到来。 端侧芯片能运行多大的模型，电池能工作多长时间，关节如何控制，整机能不能稳定量产，都会反过来决定机器人的智能上限。无论是想要解决屏幕良品率问题，还是想要构建起更加丰富的软件开发生态，都需要越来越多手机厂商进入折叠屏细分市场，不断推出新品。
| Sunday Robotics选择三指夹爪，也是同样的逻辑。 赵子豪认为，机器人的手要在成本与能力之间做平衡。三指夹爪追求的是用20%的成本获得80%的能力。
| 今天，通用机器人迟迟没能大规模进入家庭和更多真实生产场景，未必是因为少了两根手指，更可能是因为智能不够、成本太高、稳定性不足。“只要有足够大的需求，这些都将不是问题。”唐明表示。但在实现上述目标之前，苹果折叠屏iPhone还需要直面不少挑战。
| 在库克为苹果未来规划的三大突破领域——人工智能，AR和自动驾驶方面，围绕后两者落地的智能眼镜和智能汽车项目，在2015年被首次曝光后都经历了内部研发路线的摇摆，令其产品上市时间一拖再拖。这样的遭遇也正在折叠屏领域上演。
| 这正是全栈路线的价值：不是为了什么都做，而是在模型、算力、本体、控制、成本和场景之间更好地做取舍。随着折叠iPad在2024年上市，传闻不断的折叠屏iPhone究竟还能否在2025年左右上市，又成了一个令人怀疑的新问题。
| 而且，抢跑苹果的Android厂商们，已经在折叠屏领域相继探索了屏幕外折、屏幕内折、屏幕上下弯折、折三折、卷轴等等方案，并提前试错了哪些功能和场景是适合折叠屏的，哪些互动和操作是有待继续改进的。后发的苹果在折叠形态和折叠技术上，究竟还能有多少重新定义的空间，也不免让外界感到担忧。 那么，软硬件全栈会不会成为新趋势？ 我的判断是：全栈能力会成为趋势，但全栈商业模式未必会成为唯一答案。外界太想再看到一次乔布斯式的创新，这或许也是让库克迟迟未能推出折叠屏iPhone的原因之一吧。 未来，机器人行业很可能会出现类似苹果的公司，模型、本体、系统和产品都自己完成；也会出现类似安卓和Windows的平台，只做通用大脑，适配不同本体。 但在今天，本体、传感器、灵巧手、芯片和控制系统都没有标准化。即使一家公司的最终目标只是卖“大脑”，也很难完全绕开身体。没有一家公司还能假装硬件不存在。 四、两年还是五年，其实没那么重要 这场论坛听下来，我最大的感受，是机器人行业远远没有收敛。 哪种产品形态最适合家庭和工厂，没有答案；VLA、WAM、端到端模型和分层系统，谁会成为主流架构，也没有答案。
| 数据配方仍在变化，商业模式同样分散。有人卖整机，有人做模型，有人做数据平台；有人押注工厂，也有人瞄准家庭。 表面看，这是一种混乱。换个角度看，这也是机会。 在一个尚未收敛的行业里，大厂和创业公司、中国团队和美国团队，都没有提前拿到标准答案。 所以，听完整场论坛，我反而不太在意答案究竟是两年还是五年。 机器人的“ChatGPT时刻”，不会只由某一次模型发布宣布到来。
| 它真正出现的标志，是数据、模型、本体与真实部署第一次形成自我加速：机器人部署得越多，积累的数据越多，能力提升越快，进入新场景的成本也越来越低。
| 在这之前，所有时间表都只是预测，所有路线都还在验证。 本内容由作者授权发布，观点仅代表作者本人，不代表虎嗅立场。如对本稿件有异议或投诉，请联系 [email protected]。
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Published on:17:16:04
